Давид Тенирс, крещенный в Антверпене 15 декабря 1610 года, был сыном художника и торговца предметами искусств, носившего то же имя. Он учился у своего отца и стал мастером антверпенской гильдии св. Луки в 1632-1633 гг. 22 июня 1637 года он женился на Анне Брейгель, дочери знаменитого художника Яна Брейгеля-старшего. После смерти последнего в 1625 году, опекуном Анны был Рубенс, он также был и свидетелем на её свадьбе. Этот союз принёс Тенирсу богатство и статус, и в 1642 году молодая семья поселилась в старом доме Брейгелей в Утрехте.

В 1644-1645 гг., когда Тенирс был избран деканом антверпенской гильдии, его слава практически достигла своего пика. В эти годы его покровителем был любитель и знаток искусства Антоний Трист, епископ Гента: именно под его влиянием в 1647 году Тенирс получил свой первый заказ от недавно назначенного губернатора Юга Нидерландов, эрцгерцога Леопольда-Вильгельма. В 1650 году Тенирс переезжает в Брюссель, чтобы занять место при дворе эрцгерцога в качестве его камердинера. В 1651 году он совершает путешествие в Лондон, чтобы приобрести картины из бывшего собрания короля Карла I и пишет серию картин, изображающих интерьер картинной галереи Леопольда-Вильгельма. Также он начинает амбиционный проект по созданию иллюстрированного каталога итальянских картин, находящихся в герцогском собрании. Для этого он пишет малоразмерные копии картин эрцгерцога, которые послужили моделями для 243 гравюр, в итоге опубликованных на средства художника в 1660 году, через четыре года после возвращения Леопольда-Вильгельма в Вену. Тенирс продолжил карьеру придворного живописца и при приемнике последнего, доне Хуане Австрийском вплоть до 1659 года. Среди королевских покровителей художника были также король Испании Филипп IV, шведская королева Кристина, король Англии Яков II и Вильгельм Оранский.

В 1656 году первая жена Тенирса умерла, и менее чем через полгода он женился во второй раз на аристократке Изобелле де Френ, дочери секретаря Брабантского Совета. На следующий год он отправил петицию королю Испании о присвоении ему статуса дворянина. В 1663 году, после длительной задержки, он наконец получает сертификат, присваивающий ему право использования дворянского титула при том условии, что он не будет работать за плату и не будет продавать свои работы через выставки. Судя по всему, эти требования не устроили Тенирса, потому что, как кажется, он никогда не использовал свои титул, хотя при этом он использовал право на герб. Около 1662 года Тенирсу удалось купить имение в Перке, недалеко от старой резиденции Рубенса. В 1663 году Тенирс сыграл одну из ключевых ролей в основании Академии в Антверпене, построенной по римской и парижской моделям. Он продолжал рисовать почти до самой старости: последняя его датированная работа относится к 1683 году. Умер Тенирс в апреле 1690 года в Брюсселе. 

​

Произведения художника представлены в крупнейших музеях собраниях, в том числе в музеях Амстердама, Гааги, Лондона, Парижа, Москвы (ГМИИ им. А.С.Пушкина), Санкт-Петербурга (Государственный Эрмитаж и др.